计算机科学论坛--机器人搬弄积木问题

贴子主题：机器人搬弄积木问题

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引入谓词
　　　TABLE（A）　　　　　　　　表A是桌子
　　　EMPTYHANDED（ROBOT）　　　表机器人双手是空的
　　　AT（ROBOT，A）　　　　　　表机器人在A旁
　　　HOLDS（ROBOT，BOX）　　　表机器人拿着积木块
　　　ON（BOX，A）　　　　　　　表积木块BOX在A上
　　设定初始状态是　
　　　AT（ROBOT，ALCOVE）
　　　EMPTYHANDED　（ROBOT）
　　　ON（BOX，A）
　　　TABLE（A）
　　　TABLE（B）
　　目标状态是
　　　AT（ROBOT，ALCOVE）
　　　EMPTYHANDED（ROBOT）
　　　ON（BOX，B）
　　　TABLE（A）
　　　TABLE（B）
　　问题是依机器人可进行的操作，实现一个由初始状态到目标状态的机器人操作过程。
　　机器人的每个操作的结果所引起的状态变化，可用对原状态的增添表和删除表来表示。如机器人由初始状态把BOX从A桌移到B桌上，然后仍回到壁室，这时同初始状态相比有
　　增添表　　ON（BOX，B）
　　删除表　　ON（BOX，A）
　　又如机器人由初始状态，走近A桌，然后拿起BOX，这时同初始状态相比有
　　增添表　　AT（ROBOT，A）
　　　　　　　HOLDS（ROBOT，BOX）
　　删除表　　AT（ROBOT，ALCOVE）
　　　　　　　EMPTYHANDED（ROBOT）
　　　　　　　ON（BOX，A）
　　进一步说，机器人的每一操作还需有先决条件。如机器人拿起A桌上的BOX这一操作，先决条件是
　　ON（BOX，A），AT（ROBOT　，A）
　　EMPTYHANDED　（ROBOT）
　　而先决条件成立与否的验证可使用归结法。如将初始状态视作已知条件，而将要验证的先决条件视作结论，便可使用归结法了。有如下归结过程：
　　（1） AT（ROBOT，A）
　　（2） EMPTYHANDED（ROBOT）
　　（3） ON（BOX,A）
　　（4） TABLE （A）
　　（5） TABLE （B）
　　（6）～ON （BOX,A）∨～AT（ROBOT,A）
　　　　　　　　　　　　∨～EMPTYHANDED（ROBOT）（先决条件的否定）
　　（7）～AT(ROBOT,A)∨～EMPTYHANDED （ROBOT）(3,6)
　　（8）～EMPTYHANDED （ROBOT）（1,7）
　　（9）□ (2,8)


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